ഗുരുദേവൻ അവതരിക്കുന്നതിന് 30 വർഷം മുൻപ്, ആലപ്പുഴ കാർത്തികപ്പള്ളി താലൂക്കിലെ ആറാട്ടുപുഴ ഗ്രാമത്തിൽ വളരെ സമ്പന്നമായ കല്ലിശേരിൽ തറവാട്ടിൽ 1825 ലാണ് വേലായുധപ്പണിക്കരുടെ ജനനം. അച്ഛനും അമ്മയും അകാലത്തിൽ മരിച്ചതിനാൽ മുത്തച്ഛൻ പെരുമാൾ ചേകവന്റെ സംരക്ഷണയിലാണ് വളർന്നതും പഠിച്ചതും. മുത്തച്ഛന്റെ മരണത്തെതുടർന്ന് തറവാടിന്റെ ചുമതല ചെറുപ്പത്തിൽത്തന്നെ ഏറ്റെടുത്തു. 20-ാം വയസിൽ പ്രസിദ്ധമായ വാരണപ്പള്ളി തറവാട്ടിലെ വെളമ്പിയമ്മയെ വിവാഹം കഴിച്ചു. ഇവരുടെ ദാമ്പത്യത്തിൽ ഏഴുമക്കൾ ജനിച്ചു.

1852 ൽ ആറാട്ടുപുഴ മലൈത്ത് ഒരു ശിവക്ഷേത്രം നിർമ്മിച്ച്, മാവേലിക്കര മറ്റം വിശ്വനാഥ ഗുരുക്കളെക്കൊണ്ട് പ്രതിഷ്ഠ നടത്തിച്ചു. നാട്ടുകാർക്ക് ആ ക്ഷേത്രം വിട്ടുകൊടുത്തുകൊണ്ടാണ് ആറാട്ടുപുഴ വേലായുധപ്പണിക്കർ സാമൂഹ്യവിപ്ളവത്തിന് തുടക്കം കുറിച്ചത്.

അവർണ്ണസ്ത്രീകൾ മേൽമുണ്ട് ധരിക്കുന്നത് വിലക്കിയ സവർണ പ്രമാണിമാരുടെ ധിക്കാരത്തിനെതിരെ പണിക്കർ 1858 ൽ മേൽമുണ്ടു സമരം നടത്തി. കായംകുളം കമ്പോളത്തിൽ മാറിൽ ഒരു തുണ്ടു തുണിയിട്ടെത്തിയ ഇൗഴവ സ്ത്രീയുടെ മേൽമുണ്ട് വലിച്ചുകീറിയെറിഞ്ഞു. മാറിൽ മച്ചിങ്ങാത്തൊണ്ട് പിടിപ്പിച്ച് സവർണർ ആക്ഷേപിച്ചതറിഞ്ഞ്, വേലായുധപ്പണിക്കരും കൂട്ടരും അവിടേക്ക് പാഞ്ഞെത്തി സവർണരെ തുരത്തി മേൽമുണ്ടുകൾ വാങ്ങി വിതരണം ചെയ്തു അവിടെനിന്ന സ്ത്രീകളോട് ധരിക്കാൻ ആജ്ഞാപിക്കുകയും ചെയ്തു.

1860 ലായിരുന്നു മൂക്കുത്തി വിപ്ള‌വം. അക്കാലത്ത് മൂക്കുത്തി ധരിക്കാനുള്ള അവകാശം അവർണ സ്ത്രീകൾക്കില്ലായിരുന്നു. പന്തളത്ത് മൂക്കുത്തി ധരിച്ചുനടന്ന ഒരു ഇൗഴവ സ്ത്രീയുടെ മൂക്കുത്തി പറിച്ചെടുത്ത് നിലത്തിട്ടു ചവിട്ടിയരച്ച സവർണരെ വെല്ലുവിളിച്ചുകൊണ്ട്,​ ഒരു കുട്ടനിറയെ മൂക്കുത്തിയുമായി പന്തളത്തെത്തിയ വേലായുധപ്പണിക്കർ, കീഴ്ജാതിക്കാരായ എല്ലാ സ്ത്രീകൾക്കും മൂക്കുത്തി വിതരണം ചെയ്തു.

1869 ൽ മുറജപത്തിന് തിരുവനന്തപുരത്തേക്ക് വഞ്ചിയിൽ പോയ തന്ത്രിമുഖ്യൻ തരണനല്ലൂർ നമ്പൂതിരിപ്പാടിന്റെ സാളഗ്രാം കായംകുളം കായലിൽവച്ച് അക്രമികൾ തട്ടിയെടുത്തു. ഇവരെ പിടികൂടാൻ പൊലീസിന് കഴിയാതെ വന്നപ്പോൾ ഇൗ ചുമതല മഹാരാജാവ് വേലായുധപ്പണിക്കരെ ഏല്പ്പിച്ചു. ഒരാഴ്ചയ്ക്കുള്ളിൽ അക്രമികളെ പിടിച്ചുകെട്ടി സാളഗ്രാമവുമായി പണിക്കർ രാജസന്നിധിയിലെത്തി. ഇൗ ധീരകൃത്യത്തിന് വീരശൃംഖല നല്കിയാണ് പണിക്കരെ മഹാരാജാവ് അനുമോദിച്ചത്.

പണിക്കരുടെ പ്രസിദ്ധി വർദ്ധിക്കുന്നതിന് അനുസരിച്ച് എതിരാളികളുടെ ശത്രുതയും കൂടിവന്നു. അവരുടെ ചതിയ്‌ക്കും കത്തിക്കും ഇരയായി 1874 ജനുവരി എട്ട് അർദ്ധരാത്രി 49-ാം വയസിൽ അദ്ദേഹം അന്ത്യയാത്രയായി.