കരുത്തായത് സെൻസറുകൾ

തിരുവനന്തപുരം: ബഹിരാകാശത്തെ അഭിമാനനേട്ടത്തിന് ഐ.എസ്.ആർ.ഒയ്ക്ക് കരുത്തായത് തദ്ദേശീയമായി വികസിപ്പിച്ച സെൻസറുകളും ക്യാമറകളും ഡാറ്റാനിയന്ത്രണ സോഫ്റ്റ്‌വെയറുകളും. 20 കിലോമീറ്ററിൽ നിന്ന് ഡോക്ക് ചെയ്യാനായി 230 മീറ്ററിലേക്ക് അകലം കുറച്ചപ്പോൾ സഹായവുമായെത്തിയത് രണ്ട് പേടകങ്ങളിലുമുള്ള ലേസർ റേഞ്ച് ഫൈൻഡർ എന്ന സെൻസർ.

ഇതിൽ ഘടിപ്പിച്ച ഉപകരണത്തിലൂടെ ചേസറിൽ നിന്ന് ടാർഗറ്റിലേക്ക് ലേസർ രശ്മികൾ അയച്ച് അത് തിരിച്ചുവരുന്ന സമയം കണക്കുകൂട്ടി എത്ര അകലെയാണ് പേടകങ്ങളെന്നു മനസിലാക്കും. വീണ്ടും ഉപഗ്രഹങ്ങളെ അകറ്റുമ്പോൾ ഡോക്കിംഗ് ക്യാമറയും സെൻസറും ഉപയോഗിച്ചാണത് ചെയ്തത്. ഒരേസമയം കമ്പ്യൂട്ടർ വിഷനും ഇമേജ് അനാലിസിസും ഉപയോഗപ്പെടുത്തിയാണ് ഡോക്കിംഗ് ക്യാമറ പ്രവർത്തിക്കുന്നത്.

ടാർഗറ്റ് പേടകത്തിൽ ഡോക്കിംഗിനായുള്ള പ്ലാറ്റ്‌ഫോമിൽ ഒരു അടയാളമിട്ടിരുന്നു. അത് ട്രാക്ക് ചെയ്താണ് ഉപഗ്രഹങ്ങളെ നിയന്ത്രിച്ചത്. ഉപഗ്രഹത്തിലെ ക്യാമറകൾ അയക്കുന്ന ചിത്രങ്ങൾ ഉപഗ്രഹത്തിലെ ഗൈഡൻസ് ആൻഡ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റത്തിൽ വിശകലനം ചെയ്യാനും സോഫ്റ്റ്‌വെയറുണ്ട്. വിവരങ്ങളെല്ലാം വിശകലനം ചെയ്ത് രണ്ട് പേടകങ്ങളുടെയും ഡോക്കിംഗ് പ്ലാറ്റ്‌ഫോമുകൾ കൃത്യമായി നേർക്കുനേർ വരുന്നുണ്ടോയെന്നു പരിശോധിക്കും. എല്ലാം കൃത്യമാണെന്നു വ്യക്തമായതോടെയാണ് ഡോക്കിംഗ് കമാൻഡ് നൽകിയത്.

പ്രോക്‌സിമിറ്റി ആൻഡ് ഡോക്കിംഗ്

സെൻസറിന്റെ പ്രവർത്തനം

ഉപഗ്രഹങ്ങൾ രണ്ടും എത്ര അടുത്താണ്, കൃത്യമായ അലൈൻമെന്റിലാണോ സഞ്ചരിക്കുന്നത്, എത്രമാത്രം വേഗത്തിലാണ് സഞ്ചരിക്കുന്നത്, ഉപഗ്രഹങ്ങൾക്ക് ഉലച്ചിലുണ്ടോ തുടങ്ങിയവയെല്ലാം ഈ സെൻസറുകളിലൂടെ വിശകലനം ചെയ്യും. സൂര്യനിൽ നിന്ന് സൗരോർജം ഉത്പാദിപ്പിച്ചാണ് ഉപഗ്രഹങ്ങളിലേക്ക് വൈദ്യുതി എത്തിക്കുന്നത്. അതിനായി സൂര്യന്റെ സ്ഥാനവും പേടകങ്ങളുടെ സ്ഥാനവുമനുസരിച്ച് പാനലുകൾ തിരിക്കാനും സൺ സെൻസറുകളുണ്ടായിരുന്നു. ഉപഗ്രഹങ്ങളിലെ സ്റ്റാർ സെൻസറുകൾ നക്ഷത്രങ്ങളുടെ സ്ഥാനം സ്‌കാൻ ചെയ്ത് നേരത്തെ ഫീഡ് ചെയ്‌തുവച്ചിട്ടുള്ള അൽഗോരിതത്തിന്റെ ചിത്രം ഉപയോഗിച്ച് അപഗ്രഥിച്ചാണ് ഉപഗ്രഹങ്ങളെ നിശ്ചിത ഭ്രമണപഥത്തിൽ ഉറപ്പിച്ചുനിറുത്തിയത്.

നക്ഷത്രങ്ങൾക്കു ചുറ്റിലുമുള്ള കാന്തികമണ്ഡലത്തിൽ പെട്ടുപോകാതിരിക്കാനും ഇത് സഹായകമായി. കാന്തികമണ്ഡലങ്ങളെ തിരിച്ചറിയാൻ ഒരു മാഗ്നറ്റോമീറ്ററും ഉണ്ടായിരുന്നു. പേടകത്തെ ഇടയ്ക്ക് ഇടത്തോട്ടും വലത്തോട്ടും മുകളിലേക്കും താഴേക്കും തിരിക്കാനും നീക്കാനും മാഗ്നറ്റിക് ടോർക്കേഴ്സ്,റിയാക്ഷൻ വീൽ തുടങ്ങിയ ഉപകരണങ്ങളുപയോഗിച്ചു. ഇതിനായി ത്രസ്റ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഇന്ധനം ജ്വലിപ്പിക്കുന്നതിനും സെൻസറുകളുണ്ടായിരുന്നു. സെൻസറുകളെയും ഉപകരണങ്ങളെയും നിയന്ത്രിച്ച് സിഗ്നലുകൾ ശേഖരിച്ച് വിശകലനം ചെയ്യുന്നതിനായി ആറ്റിറ്റ്യൂഡ് ആൻഡ് ഓർബിറ്റ് കൺട്രോൾ സിസ്റ്റവുമുണ്ട്. ഇത്തരം വിവരങ്ങൾ പരസ്‌പരം കൈമാറുന്നതിന് ഇന്റർ സാറ്റലൈറ്റ് ലിങ്കും സജ്ജമാക്കിയിരുന്നു. കമാൻഡ് പ്രോസസിംഗ്,ഡാറ്റ സ്വീകരിക്കൽ,സ്ഥിരത നിലനിറുത്തൽ,വിവിധ മോട്ടോറുകളുടെ പ്രവർത്തനം എന്നിവയെല്ലാം ഏകോപിപ്പിക്കാൻ ഇന്ത്യ വികസിപ്പിച്ചെടുത്ത കമ്പ്യൂട്ടർ സംവിധാനവും ഉപഗ്രഹങ്ങളിൽ ഉപയോഗിച്ചു. ഡോക്കിംഗിന്റെ അന്തിമഘട്ടത്തിലെത്തിയപ്പോൾ വിഷ്വൽ ക്യാമറയിൽ ഘടിപ്പിച്ച സെൻസറുകളും ഡാറ്റായുമാണ് ആശ്രയിച്ചത്.